经过长时间紧张的开发与测试，纳博特控制系统 22.07 版本发布了！

那么本次发布的亮点有哪些呢？小纳带你详细了解一下！

重大功能更新

焊接工艺改版

本次焊接工艺进行了重大改版，增加了诸多新功能。

• 增加点焊功能
• 摆焊-摆动方式增加圆形摆
• 增加摆焊参考点指令
• 增加定点摆焊
• 增加多重多道焊功能

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• 增加焊接电流电压微调整功能

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• 优化再启动功能

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• 增加再起弧功能
• 优化模拟量电流电压匹配

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• 增加渐变功能

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• 焊枪防碰撞后拖拽功能，碰撞后可拖拽示教 4、5、6 轴
• 增加摆焊轨迹自动修正功能

门型指令

增加门型指令，测试数据如下

测试环境：

四轴 SCARA 机器人

测试结果： 关节转速为 5000 转时，节拍为 0.3s 关节转速为 6000 转时，节拍为<0.3s

支持 Lua

您可以通过 Lua 编写更加复杂的运行逻辑了！

作业程序中增加 Lua 文件调用指令

• 支持 lua5.2
• 支持由 lua 语言编写的扩展程序
• 支持操作变量、IO、工具手参数、用户坐标参数、报错、打印日志等功能

也可以在作业程序中单独执行 Lua 语句。

当前行运行功能

可以任选一行指令，并从当前行开始运行指令，大幅增加调试效率。

指令参数绑定变量

现在指令中的参数均可绑定变量，可以大幅降低编程工作量，并且可以写出更复杂的逻辑！

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多条件判断

条件判断指令（IF）现在支持多个条件判断，并且提供了操作友好的界面，您可以轻松编写复杂条件的判断指令。

以下示例为 IF((I0010||I002129)&&S001=="YES")的判断指令

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新的报错机制

重新设计的报错机制让错误警告更加醒目，也让整个操作过程更加安全，需要清除全部错误后才可上电运行程序。

用户权限自定义

支持添加用户、可自由配置权限

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modbus 主站功能

增加 modbus 主站功能

支持 4x、3x、4x-bit、3x-bit、0x、1x 等类型地址读写

任何模式下，modbus 都可读取全局数值

modbus 多主站连接，modbus 从站最多允许 9 台主站同时连接

modbus 增加 100 个 GP 变量

协作机器人外部按钮

人机协作增加外部按钮功能

可通过协作机器人末端的按键控制以下功能：

• 录制拖拽轨迹
• 拖拽轨迹回放
• 切换拖拽模式
• 上下使能
• 夹爪开关
• 保存轨迹

字符串类型

• 增加字符串变量类 变量界面、监控界面增加字符串变量的修改与查看入口 字符串变量前缀为 S
• 增加字符串追加指令 支持字符串+运算
• 增加字符串索引截取指令 可通过指定索引截取所需的部分字符
• 增加字符串分隔符拆分指令 可通过指定字符将字符串截取为多段
• 增加字符串定位查询指令 查询指定字符在字符串中出现下的所有位置
• 增加字符串长度指令 获取指定字符串变量的字符长度
• 增加字符串转非字符串指令 可将字符串类型变量转换为整型、浮点型、布尔型变量
• 增加非字符串转字符串 可将整型、浮点型、布尔型变量转换为字符串类型变量
• 增加多条指令参数支持字符串类型，如输出信息、modbus 读写、网络通讯等

试运行功能

增加试运行功能，示教模式下可连续运行指令。

小改动

程序编辑

优化操作弹出按钮，高强度编程下，缩减操作步骤，提高效率

批量操作支持修改工艺号

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传送带跟踪

• 增加等待点 无工件时可到指定点等待
• 增加获取传送带跟踪位置指令 获取本次跟踪的目标点存到位置变量
• 增加删除传送带跟踪目标指令 可删除本次或队列中所有跟踪目标
• 增加参数“追踪目标高度”
• 增加参数“传送带位置模式”，
• 增加恒速模式 传送带速度可从编码器获取也可直接填传送带速度
• 参数“传送带速度”、“传送带标定值”等开放可修改

干涉区机器人范围合并

• 改为 2 点标定干涉空间
• 可状态输出、可停止

IO 设置

• 界面 UI 调整
• 报错提示”功能增加对错误类型的支持
• IO 显示自定义名称

视觉

• 视觉增加清除标定的抓取姿态功能
• 传送带视觉跟踪整条轨迹
• 视觉新增相机标定