NexDroid开放平台

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NexOpenAPI

主要包括机器人API(Robot API)、运动API(Motion API)、传感器API(Sensor API)和机器视觉API(Vision API),未来纳博特还将提供SLAM等多种API的实现。用户可以自由开发运行在控制器上多种任务,多线程机器人程序或算法调用模块。

NexDroid

基于实时操作系统LinuxRT构建,具备机器人正逆解与运动规划,动力学控制,总线通讯等能力。

提供了二次开发接口 NexOpenAPI 和专业集成应用开发环境。

优势

开放

NexOpenAPI提供多种应用程序接口(Lua、C/C++、Python),用户可以基于NexOpenAPI搭建自己的工业应用程序,满足自身需求,实现更多个性化功能。

通讯

支持多种通讯协议,包括TCP、RS232/422/485、CAN、Modbus,提供所有通讯协议及数据字典,并可自定义。

专业

提供了机器人模型(D-H)和正逆解算法框架,用户可通过Callback接口实现机器人算法。

感知

提供视觉平台框架,快速接入主流机器视觉系统和力控处理系统。

多样

预置所有市场主流伺服及传感器设备配置文件,即插即用。

高效

预置多种现场总线系统(Can/Profinet/DeviceNet),通过库模块来实现特定的设备属性,并可以用于集成现有或生成的C++代码的可选接口。

离线

支持所有主流离线仿真环境:SprutCAM / RoboDK / RobotMaster / AutoDesk.轻松实现远程控制和虚拟仿。

机器人控制API(Robot API)

提供完整的运动学轨迹规划,采用动力学控制,为用户提供想要的运动姿态。

本地机器人运动模型

我们将D-H模型实现抽象出来,并可被自由替换并验证模型正确性.目前已经内置支持模型列表:

机器人类型描述
直角坐标1-5轴
四轴连杆码垛
SCARA4轴SCARA
DELTA3-5轴
五轴垂直多关节5轴关节机器人
六轴垂直多关节通用型,支持3轴变位机
UR人机协作

运动控制API(Motion API)

提供PLCOPEN开放平台,根据IEC61131-3的标准,来实现运动控制。完整的IEC61131-3编程系统,从经典的PLC编程到面向对象的控制器编程,有利于项目工程和自动化应用程序的调试,以及在程序运行期间更改应用代码(在线更改),最大限度地减少工程工作量。

传感器API(Sensor API)

实现力控传感器和智能夹爪的完美结合,能够快速精准的抓取目标物体。

Vision API

通过激光、识别、检测、引导,获取目标物体的位置。

网络作业文件

示教盒或PC离线工具均通过网络TCP通讯与示教器进行通讯。这样机器人编程可以独立于控制器。基于我们提供的开放网络接口,用户可以在任何可支持Ethernet网络通讯的设备上开发应用程序和界面。

ROS Node

ROS是目前发展最快,支持最多的开源机器人架构。 利用ROS Node机制, 用户可以通过ROS系统控制工业机器人。本控制器实现了ROS node接口,方便熟悉ROS的用户使用本系统进行二次开发。