功能更新

1. EtherCAT从站自动识别与配置功能

机器人配置变更为从站配置功能，自动识别从站，连接更方便，配置更灵活。

(1)以前，只可以按照控制器-伺服-IO的形式连接，并且要手动配置从站类型与型号。

(2)现在从站顺序任意连接，控制器自动识别匹配，不再需要繁琐配置。

2. SCARA左右手功能

(1)左右手是什么？

对于SCARA机器人，有左手与右手两种形态。在狭小空间内，通常仅仅能够使用一种形态运动。

(2)没有左右手会造成什么后果？

如果没有左右手功能，会导致在有限空间内运行时，系统会选择路径最优解，导致机器人姿态不固定，有撞机危险。

3.从动轴功能

从站中可以设置从动轴，每一个关节可以最多设置4个从动轴，适配大负载机器人。

4. 打磨工艺 V2.0

(1)增加POLISH_CONTINUE和POLISH_OFF指令；

(2)打磨参数增加自动补偿值和自动补偿周期；

5. 视觉与传送带 V2.0

-变姿态传送带跟踪；

-增加视觉调试界面，视觉位置参数部分修改，增加接收值角度/弧度变换；

6. 焊接工艺 V2.5

摆焊工艺增加停留参数与Z字摆、断弧回抽、断弧再启动、灭弧清零等；

7. 机器人运动学轨迹规划升级

– 点动效果优化，点动更灵敏，操作手感更舒适；

8. 一键备份系统

将系统设置界面中“导出示教器配置”改为“一键备份系统”，可以一次性导出所有程序与配置参数；

9. 弧度/角度任意切换

机器人空间姿态值、工具手参数的姿态值、用户坐标的姿态值可以选择弧度/角度；

10. 二次开发 API

• 控制器端
• 示教器端

11. Profinet 支持

12.断点执行

程序在运行过程中中断，再次运行可以在上次停止的位置继续运行。

产品优化

1. 干涉区设置升级

增加至6个

2.【操作参数】增加操作参数界面，将操作习惯定制功能移入该界面；

3.【程序编辑】增加局部变量界面；

4.【程序运行】增加速度超限检测功能。

5.【扭矩显示】扭矩值单位变为千分比；

6.【屏幕校准】T30示教器增加屏幕校准功能；

7.【远程模式】远程模式预约程序增加到10个，并且增加更多状态显示；

8.【码垛机器人】增加动态限位；

9.【20点标定】优化20点标定；

10.【配置向导】优化配置向导，并适配从站配置；

11.【IO安全功能】优化紧急停止等功能；

12.【码垛机器人】四轴码垛机器人添加工具手2点标定；

13.【程序编辑】增加判断目标是否可达POS_REACHABLE指令；

14.【配置参数】不准导入比程序版本高的参数配置文件；

15.【程序编辑】位置变量可以修改坐标系；

16.【开机自启】增加开机自启动功能；

17.【稳定性】Fix bug，增加软件的稳定性。

18.【程序编辑】T30示教器程序界面可以使用滚轮换行；

19.【程序编辑】增加计时CLKSTART、CLKSTOP、CLKRESET指令；

大改动

1. 【零点标定】增加零点偏移功能、增加清多圈值功能
2. 【指令】运动类指令插入修改界面增加修改P点坐标系功能
3. 【IO重置】修改IO重置界面，增加切模式重置和运行报错重置功能
4. 【工艺】增加喷涂工艺

重要功能

1. 【码垛状态】增加码垛手动复位按钮
2. 【运动参数】增加运行延时时间设置功能
3. 【程序界面】增加查看局部变量的界面
4. 【监控】增加手动断开连接功能
5. 【伺服参数】增加伺服参数修改功能
6. 【监控位置】增加检测量距功能
7. 【监控】增加查看指令运行记录的功能
8. 【伺服支持】增加松下MADLN05BE伺服
9. 【指令】网络通信类增加PRINTMSG指令
10. 【T30示教盒】T30示教器增加手轮跳行功能
11. 【指令】运算类增加逻辑运算与、或、非指令

小细节

1. 【上电弹框】六轴/六轴异性/三轴SCARA/三轴直角/三轴异性机器人 ，上电弹出框改为j1-j6
2. 【指令】LABEL指令可使用下划线
3. 【全局位置变量】全局位置变量加注释
4. 【配置向导】配置向导内关节参数内，增加查看演示图

大改动

1. 【机器人配置】增加对三轴SCARA、三轴直角、三轴异形一机器人的支持
2. 【设置界面】增加FTP“数据上传”功能
3. 【工艺界面】增加打磨工艺
4. 【指令】增加”用户坐标转换（USERCOORD_TRANS）“指令
5. 【指令】位置变量类增加指令“复制点位（COPYPOS）”
6. 【指令】通讯类指令增加”读取（READCOMM）“、”打开数据（OPENMSG）“、”关闭数据（CLOSEMSG）“
7. 【指令】增加程序控制类，新增指令“暂停运行（PAUSERUN）”、“继续运行（CONTINUERUN）”、”停止运行（STOPRUN）“、”重新运行（RESTARTRUN）“
8. 【后台任务功能】后台任务改为开启只执行一遍，原来为循环运行

重要功能

1. 【IP设置界面】增加网关功能，原来仅能修改后两个网段，改为4个网段全部可以修改
2. 【IO/功能选择】增加“预约即启动”功能
3. 【IO/状态提示功能】增加“IO程序预约输出”功能
4. 【IO/安全设置】增加“屏蔽紧急停止”功能
5. 【指令】条件判断类WAIT指令增加“PL是否连续功能”
6. 【四轴SCARA】增加SCARA四点标定
7. 【伺服支持】增加对松下MBDLN25BE、松下MDDLN55BE、松下MEDLN83BE、禾川A2、三相、松下MCDHT3520BA1、松下MDDHT3530BA1、松下MADHT1507BA1、松下MADHT1505BA1伺服的支持
8. 【人机协作界面】增加3D鼠标拖动示教功能
9. 【网络设置】增加工艺号、十六进制数据解析
10. 【设置界面】增加“程序自启动”功能
11. 【焊接工艺界面】增加“焊机选择设置”功能
12. 【程序界面】增加指令注销功能
13. 【视觉工艺视觉位置参数界面】增加角度方向参数
14. 【远程模式】远程模式可查看当前运行程序

小细节

1. 【关于界面】默认地址由南京市浦口区惠达路9号A113，变更为南京市浦口区惠达路6号北斗大厦501
2. 【状态栏工艺焊接弹框&焊接手动模式界面】三个按钮“送丝”、“退丝”、“送气”原来为再次点击关闭，改为松手即关闭
3. 【名称变更】“作业文件”全部更名为“程序”
4. 【传送带跟踪参数设置界面】增加“编码器值补偿”参数
5. 【指令】“开启线程（PTHREAD_START）”、”关闭线程（PTHREAD_END）“指令移动到程序控制类
6. 【监控弹窗】原实时弹窗更名为监控弹窗
7. 【系统图标】变更windows版程序任务栏图标

大改动

1. 【设置界面】增加后台任务功能
2. 【设置界面】增加网络设置功能
3. 【工艺】增加传送带跟踪工艺
4. 【指令】运动控制类增加指令“外部点（MOVCOMM）”、棱边打磨（EDGE_POLISH）“
5. 【指令】条件控制类增加指令“开启线程（PTHREAD_START）”、”退出线程（PTHREAD_END）“
6. 【指令】增加网络通讯类，增加指令“发送数据（SENDMSG）”、“解析数据（PARSEMSG）”
7. 【指令】增加位置变量类，增加指令“用户坐标修改（USERFRAME_SET）“、“读取点位（PEADPOS）”、“点位加（POSADD）”、“点位减（POSSUB）”、“点位改（POSSET）”
8. 【Modbus】Modbus程序变更为Modbus参数，增加Modbus设置界面支持TCP、RTU通讯，原Modbus程序移到Modbus参数-Modbus程序中
9. 【IO功能安全设置】紧急停止、安全光幕更改为双路触发信号，紧急停止由固定15口变为自行设置
10. 【程序界面】操作增加移动指令、剪切指令功能
11. 【指令】增加传送带类，增加指令”传送带跟踪开始（CONVEYOR_ON）“、”传送带跟踪结束（CONVEYOR_OFF）”、“传送带工件检测开始（CONVEYOR_CHECKPOS）”、“传送带工件检测结束（CONVEYOR_CHECKEND）“

重要功能

1. 【更多设置界面】增加清空作业文件功能
2. 【实时弹窗&机器人状态】增加电机扭矩查看功能
3. 【指令】输入输出类增加指令“读取输出（READ_DOUT）”
4. 【指令】运算类增加指令“正弦（SIN）”、“余弦（COS）”、“反正切（ATAN）”
5. 【机器人参数DH参数界面】增加倒装功能
6. 【指令】条件判断类WAIT指令增加参数类型READ_DOUT
7. 【机器人参数关节参数界面】正反向名称变更为模型反向，增加关节实际方向功能
8. 【机器人参数运动参数界面】增加远程模式修改速度功能
9. 【机器人参数界面】增加干涉区范围功能
10. 【机器人参数界面】增加轴虚拟功能
11. 【机器人参数机器人配置界面】增加通讯周期设置功能
12. 【IO】增加报警消息功能
13. 【伺服支持】增加对高创DDHD、高创CDHD伺服、魔通、禾川、电姆、东元JSDG2S的支持
14. 【指令】外部轴指令MOVLEXT，MOVCEXT界面增加SYNC参数（是否同步）
15. 【全局位置变量】指令界面开放修改全局位置变量功能
16. 【指令】SETINT、SETDOUBLE、SETBOOL指令的变量值来源加入GINT、GDOUBLE、GBOOL类型
17. 【IO】增加对R3 IO板的支持

小细节

1. 【视觉工艺视觉参数设置界面】服务器端开关，改为下拉框选项服务器、客户端
2. 【指令插入界面】指令选择界面局部调整优化
3. 【机器人参数零点位置界面】界面优化，取消当前零点位置显示，增加机器人模型图例显示
4. 【远程程序设置界面】增加取消选择功能
5. 【视觉设置视觉参数设置】用户坐标标定增加不使用选项
6. 【20点标定】标定结果限制由3改为10
7. 【上使能弹出】上使能弹窗优化

小细节

1. 【界面优化】PC版示教盒字体和示教盒字体设置成统一字体
2. 【指令】 限制标签指令输入字符只能为8位
3. 【码垛工艺】优化完整码垛平面模式预览界面，可以预览更大的工件

大改动

1. 【工艺】增加专用工艺
2. 【权限】操作员禁止进入设置、工艺、变量界面
3. 【码垛工艺】码垛工艺改版，增加完整码垛功能、增加简易码垛功能、增加码垛指令PALON、PALGRIPPER、PALENTER、PALSHIFT、PALREAR、PALCLEAR、PALOFF
4. 【工艺界面】增加焊缝跟踪功能、增加焊缝跟踪指令
5. 【视觉工艺】增加视觉工艺位置参数界面；增加码垛生产文件功能；视觉参数设置界面优化，增加触发条件功能；视觉范围标定界面增加工艺号、VISION_END指令添加工艺号
6. 【伺服参数】增加德创伺服参数查看功能； 视觉的工艺号个数改为9个

重要功能

1. 【伺服支持】增加开璇、山洋、尔智 伺服的支持
2. 【工程界面】增加程序批量删除功能
3. 【实时窗口】实时窗口添加快捷键窗口，增加回零、回安全点、外部轴按钮
4. 【焊缝跟踪界面】焊缝跟踪界面添加新参数，即触发超时时间，偏移值单位，连续触发时间间隔，补偿系数，最大左右补偿，最大高低补偿。指令LASERTRACK_ON 添加段模式
5. 【指令】整圆MOVCA指令SPIN由开关改为下拉框，选项为姿态不变 六轴不转 六轴旋转
6. 【指令】增加UNTIL指令
7. 【IO】增加对纳博特R2IO板的支持
8. 【全局变量】全局位置变量个数增加到999个,全局数值变量个数增加至990个
9. 【人机协作】增加碰撞检测和拖拽示教参数设置界面
10. 【IO功能状态提示界面】增加上电使能提示
11. 【指令】添加MOVJDOUBLE、MOVLDOUBLE、MOVCDOUBLE指令

小细节

1. 【日志界面】日志检索功能原为点击检索按钮操作，改为选项改变即检索
2. 【工艺状态栏弹框】增加关闭按钮
3. 【码垛生成文件界面】取料3个点改为必须标定才能进入下一页
4. 【日志界面】去除返回按钮
5. 【实时窗口】程序运行与快捷键调换位置，打开实时弹窗首先应该显示快捷键界面
6. 【小白条】错误类型的报错小白条改为需手动点掉，不自动消失
7. 【日志】增加运行模式可以查看日志功能
8. 【全局变量界面】增加页码跳转功能