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注意:T20与T30型号的示教器所使用的程序升级程序不同,请认准示教器型号后再进行升级。若程序与硬件不匹配会导致程序无法启动!
2019/12/13 NexDroid 19.11
在设置好码垛参数并运行后,若点位有不准确的现象发生,可以使用此功能微调工件的点位,可以整体偏移,也可以单个工件偏移。
不再细分为简易码垛与完整码垛,统一到了一个界面下,防止操作失误。
自动生成文件功能更方便了!省去编程烦恼,轻轻松松生成程序。
大改版!拖拽模式更好用,你得赶紧试一试!
焊缝跟踪功能并入到焊接工艺中,增加了激光器的标定过程,让跟踪工艺更加精准。
增加动力学功能,动力学参数在辨识后自动生成。
动力学带来了哪些功能?
动力学前馈功能可以增加重载机器人在运动过程中中的稳定性与精度。
通过纳博特的动力学算法,实现机器人一触即停!
PARSEMSG指令中可以选择是否在解析后清除缓存区。
一条指令修改点位的六个轴数值。
该指令可以将包含在其中的指令轨迹整体偏移。
程序名可以用中文啦!若输入法中没有中文,可联系我们升级数据库。
2019/09/17 NexDroid 19.08
功能更新
1. EtherCAT从站自动识别与配置功能
机器人配置变更为从站配置功能,自动识别从站,连接更方便,配置更灵活。
(1)以前,只可以按照控制器-伺服-IO的形式连接,并且要手动配置从站类型与型号。
(2)现在从站顺序任意连接,控制器自动识别匹配,不再需要繁琐配置。
2. SCARA左右手功能
(1)左右手是什么?
对于SCARA机器人,有左手与右手两种形态。在狭小空间内,通常仅仅能够使用一种形态运动。
(2)没有左右手会造成什么后果?
如果没有左右手功能,会导致在有限空间内运行时,系统会选择路径最优解,导致机器人姿态不固定,有撞机危险。
3.从动轴功能
从站中可以设置从动轴,每一个关节可以最多设置4个从动轴,适配大负载机器人。
4. 打磨工艺 V2.0
(1)增加POLISH_CONTINUE和POLISH_OFF指令;
(2)打磨参数增加自动补偿值和自动补偿周期;
5. 视觉与传送带 V2.0
-变姿态传送带跟踪;
-增加视觉调试界面,视觉位置参数部分修改,增加接收值角度/弧度变换;
6. 焊接工艺 V2.5
摆焊工艺增加停留参数与Z字摆、断弧回抽、断弧再启动、灭弧清零等;
7. 机器人运动学轨迹规划升级
– 点动效果优化,点动更灵敏,操作手感更舒适;
8. 一键备份系统
将系统设置界面中“导出示教器配置”改为“一键备份系统”,可以一次性导出所有程序与配置参数;
9. 弧度/角度任意切换
机器人空间姿态值、工具手参数的姿态值、用户坐标的姿态值可以选择弧度/角度;
10. 二次开发 API
11. Profinet 支持
12.断点执行
程序在运行过程中中断,再次运行可以在上次停止的位置继续运行。
产品优化
1. 干涉区设置升级
增加至6个
2.【操作参数】增加操作参数界面,将操作习惯定制功能移入该界面;
3.【程序编辑】增加局部变量界面;
4.【程序运行】增加速度超限检测功能。
5.【扭矩显示】扭矩值单位变为千分比;
6.【屏幕校准】T30示教器增加屏幕校准功能;
7.【远程模式】远程模式预约程序增加到10个,并且增加更多状态显示;
8.【码垛机器人】增加动态限位;
9.【20点标定】优化20点标定;
10.【配置向导】优化配置向导,并适配从站配置;
11.【IO安全功能】优化紧急停止等功能;
12.【码垛机器人】四轴码垛机器人添加工具手2点标定;
13.【程序编辑】增加判断目标是否可达POS_REACHABLE指令;
14.【配置参数】不准导入比程序版本高的参数配置文件;
15.【程序编辑】位置变量可以修改坐标系;
16.【开机自启】增加开机自启动功能;
17.【稳定性】Fix bug,增加软件的稳定性。
18.【程序编辑】T30示教器程序界面可以使用滚轮换行;
19.【程序编辑】增加计时CLKSTART、CLKSTOP、CLKRESET指令;
2019/05/24 NexDroid 3.3.5
2019/05/10 NexDroid 3.3.0(未发布)
2019/01/29 NexDroid 3.2.0
2018/11/24 NexDroid 3.1.1
2018/11/10 NexDroid 3.1.0
操作手册
手册 | 说明(点击标题查看文档) | 更新日期 |
常见问题解决方案 | 各种常见问题的解决方案 | 2019/8/19 |
纳博特科技操作手册V6.0 | 完整操作手册 | 2019/8/19 |
指令集V1.0 | 所有基本指令的使用说明 | 2019/8/19 |
安全注意事项与产品组装V2.0 | 安全注意事项和收到货之后的产品组装 | 2019/8/19 |
新机器人配置V2.2 | 一台新机器人如何配置机器人参数以能够使用 | 2019/8/19 |
坐标系与轴操作V3.0 | 对坐标系与各个坐标系中的轴进行讲解 | 2019/8/19 |
示教器按键与界面简介V5.0 | 概括介绍示教器按键功能和各个用户操作界面的内容 | 2019/8/19 |
示教与运行V6.0 | 如何点动、示教程序,指令的说明,如何运行程序 | 2019/8/19 |
工具手与用户坐标V5.2 | 工具手、用户坐标的使用以及标定 | 2019/8/19 |
变量V3.2 | 全局数值变量和局部数值变量的定义和赋值 | 2019/8/19 |
位置变量V3.0 | 全局位置变量和局部位置变量的定义和赋值 | 2019/8/19 |
条件判断类指令的使用V3.0 | CALL、IF、WHILE、UNTIL、WAIT等条件判断类指令的使用 | 2019/8/19 |
IO、Modbus与远程功能V3.2 | IO、Modbus的配置和使用,以及远程功能的使用 | 2019/8/19 |
机器人与外部轴参数V5.6 | 机器人关节、DH、零点参数的设置 外部轴关节、零点参数的设置 | 2019/8/19 |
多机模式与双机协作V5.2 | 多机模式的配置和使用,双机协作的使用 | 2019/8/19 |
多线程V2.2 | 多线程(后台程序)的配置和使用 | 2019/8/19 |
外部通讯功能V4.0 | 外部通讯功能的配置和使用 | 2019/8/19 |
外部发点功能V3.0 | 外部发点,机器人走外部点功能的配置和使用 | 2019/8/19 |
数据上传功能V2.0 | 采集并发送运行数据到ftp服务器 | 2019/8/19 |
系统设置V6.0 | 升级、上传文件和导入导出文件 | 2019/8/19 |
日志V4.2 | 日志的查看与导出 | 2019/8/19 |
码垛工艺V5.0 | 码垛工艺的使用 | 2019/8/19 |
焊接工艺V3.0 | 焊接工艺的使用 | 2019/8/19 |
视觉工艺V6.0 | 视觉工艺的配置和使用 | 2019/8/19 |
传送带跟踪V3.2 | 传送带跟踪的配置和使用 | 2019/8/19 |
专用工艺V2.0 | 专用工艺的使用方法 | 2019/8/19 |
打磨工艺V1.0 | 打磨工艺的配置和使用 | 2019/8/19 |
其它资料(接线图、尺寸图等)
链接 | 说明 | 日期 |
MODBUS通讯说明V1.0 | NRC控制系统Modbus地址码 | 2018/11/19 |
控制器、示教器、伺服、IO板接线图 | 控制器、示教器、伺服、IO板接线图 | 2018/9/11 |
F0控制器外观尺寸图 | 控制器外观尺寸图 | 2018/9/11 |
T20示教器转接板接线图 | 示教器转接板电气原理图 | 2018/10/23 |
72芯航插电气原理图 | 72芯航插电气原理图 | 2018/10/22 |
双航插电气原理图 | 双航插电气原理图 | 2018/10/22 |
F0控制器主板说明书V1.0 | F0控制器主板说明书V1.0 | 2018/10/22 |
纳博特IO_R1板产品使用说明书 | 纳博特IO板R1产品使用说明书 | 2019/9/9 |
纳博特IO_R1外观尺寸图 | 纳博特IO_R1外观尺寸图 | 2019/9/9 |
纳博特IO_R2产品使用说明书 | 纳博特IO_R2产品使用说明书 | 2019/9/9 |
纳博特IO_R2外观尺寸图 | 纳博特IO_R2外观尺寸图 | 2019/9/9 |
T20示教器尺寸与接线图 | T20示教器尺寸与接线图 | 2019/9/9 |
T30示教器尺寸图 | T30示教器尺寸图 | 2019/9/9 |
T30示教器转接板尺寸图 | T30示教器转接板尺寸图 | 2019/9/9 |
T30示教器转接板接线定义 | T30示教器转接板接线定义 | 2019/9/9 |
T30示教器转接盒接线图 | 示教器转接盒接线定义图 | 2018/9/11 |