根据《工业机器人性能规范及其试验方法》(GB/T 12642-2013/ISO 9283:1998),机器人的重要精度性能包含轨迹精度与重复定位精度。
纳博特自主研发的26点标定,可以同时改善轨迹精度与重复定位精度,并同时标定出精准的TCP。

精度标定

    轨迹精度

    重复定位精度

    表示机器人末端在同一方向上沿指令轨迹n次移动,其实际运行轨迹和指令轨迹的重合程度。
    轨迹精度试验方法如下:
    负载
    速度
    轨迹形状
    循环次数
    100%额定负载
    100%额定速度
    50%额定速度
    10%额定速度
    直线轨迹
    圆形轨迹
    10
    额定负载降至10%
    100%额定速度
    50%额定速度
    10%额定速度
    表示机器人末端对同一指令位置、姿态从同一方向相应n次后实际到达的位置、姿态的程度。
    重复定位精度试验方法如下:

    负载
    速度
    轨迹形状
    循环次数
    100%额定负载
    100%额定速度
    50%额定速度
    10%额定速度
    点1——点2——点3
    ——点4——点5
    30
    额定负载降至10%
    100%额定速度
    50%额定速度
    10%额定速度

    TCP精度

    26点标定优势

    表示机器人携带工具标定结果的误差,其值包括工具末梢相对于机器人法兰中心的偏移量与工具的姿态值。

    TCP精度试验方法如下:

           令工具末梢尖端对准尖点,移动机器人的三个姿态值,使工具手末梢绕尖点转动,观测工具手末梢与尖点之间的距离差,该距离变化越大,误差越大,反之精度越高。
    通过在机器人末梢安装标定锥或焊枪,并使用NRC控制系统内置的标定功能,只需标记26个点,即可将误差减小到30%以内。
    • 节省成本

      无需激光标定,极大节省成本;

    • 操作便捷

      操作方便,仅需简单标定26个点,无需复杂操作,普通操作工也可进行;

    • 精准TCP

      同时标定工具的TCP,包括偏移量与姿态值,无需再进行7点标定,且标定值精准;

    • 节省时间

      令机器人快速进入可进行精确焊接的状态,节省部署时间。

    • 标定方法

      1. 制作一个标定锥;
      2. 在机器人法兰安装焊枪或标定锥;
      3. 在平台上安装一个标定锥;
      4. 点动机器人,令机器人以不同的姿态使得焊丝尖端或标定锥尖端对准平台上的标定锥,标定26个点;
      5. 计算后会得出误差补偿值,若误差过大(>3),则标定过程不准确,需重新标定;误差小则可以将标定后的位置点记录为零点,此时原本不精确的零点则被补偿精确。同时所安装工具的TCP也被精确标定。