系统方案简介

方案概述

通过 3D 机器视觉系统检测无序堆放包裹的位置和姿态，发送位置信号给机械手，引导机械手对包裹实施抓取，高效替代人工重复作业，减少包裹损耗。

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复杂的供包环境

• 定位：给出做优抓取策略，定位抓取位置
• 分类：区分软包带及纸箱，防止甩包
• 异常处理：超大、超重、包裹变形、或者卡住处理

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杂乱包裹精准定位

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杂乱包裹精准定位

视觉系统组成

• FM851-E2 的工业 3D 相机 1 台
• 外置 LED 光源
• 软件 SDK（工控机）
• Package Picking 软件包

完整方案配置

相机：

• 相机硬件：图漾 FM851-E2

• 视觉软件：Package Picking 机器人：

• 机器人控制系统：纳博特控制系统

工控机：

• 系统：Windows 10 企业版 64 位
• 处理器：Intel(R) Core(TM) i7-10700F CPU @ 2.90Ghz
• 内存：16G
• GPU：NVIDIA GeForce GTX 1660 SUPER

其他：

• 光源、吸盘、棋盘格、气泵等

综合系统性能

实验条件：1680 件/小时

节拍：2.08 s/件

实际运行：> 1500 件/小时

采图及计算过程与机械手运动并行,机械手全流程零等待！

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方案示例

视觉系统安装说明

相机安装高度：

1170 mm（距离供包台表面）

覆盖视野：

• 725*635 @ 700 mm
• 1260 * 950 @1170 mm

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安装高度

视觉系统性能

基于图漾主动双目结构光 3D 相机 FM851-E2，具备高帧率、大视野的特点，为客户提供极致性价比的工业级 3D 视觉系统。

案例

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上位机监控