OpenRobotics教学平台

产品介绍

OpenRobotics机器人教学平台是针对机器人控制教学研究的开放式平台。此方案包含六轴机械人本体、相关电控电路、电控箱,整个系统透过EtherCAT通讯方式建构,在软件方面提供基本单轴的Jog操作方式。

对于研究单位、教学单位,此教学平台方案提供一个完整的机器人控制的实现平台,让使用者可以专注于机器人运动学控制演算相关研究。该平台同时可提供2D视觉3D视觉、六维力/力矩传感器护展,方便开展机器人智能控制相关算法研究与教学。

本方案包括以下内容

基于实时操作系统LinuxRT构建,具备机器人正逆解与运动规划,动力学控制,总线通讯等能力。

提供了二次开发接口 NexOpenAPI 和专业集成应用开发环境。

六轴机械手臂本体

伺服马达与相关电控

电控箱

机械手臂控制器

产品规格

机械手臂

操作自由度:6
负载容量:3kg
移动范围
最大移动半径:628mm
1轴:-167°/167°
2轴:-130°~90°
3轴:-71°~101°
4轴:±180°
5轴:±113°
6轴:±360°
重复运动精准度:±0.02mm
周期运动最短时间:0.5s
重量:27kg
底座尺寸:1200×1050×700mm

控制器

Intel Core i5-3610ME processor
4GB DDR3 SDRAM

64GB SSD
1 x EtherCAT port (intel 82574L)
2 x Display Port and 1 x VGA or 2 x Display Ports and 1 x DVI-D
4 x USB 3.0 & 2 x USB 2.0 ports
1 x CFast socket
5 x RS232 & 1 x RS232/422/485 with Auto Flow Control

编程控制

支持编程语言:Visual C/C++

支持CIA402协议

支持指令集:CSP、CSV、CST、PP

相关参数:position、velocity、torque

提供RT范例(RTX project)

提供User API范例(win 32 dll project)

提供GUI范例(C#project)