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具身人形控制器C2301

大脑负责理解，小脑负责执行。C2301 位于人形机器人感知决策层与关节执行层之间，以 RK3588 多核算力 + 实时内核，把大模型的 "意图" 实时翻译为稳定、安全、可工程化的关节运动。

9/18/2026

C2301-1.png

C2301 具身人形控制器产品介绍

产品优势

高性能处理平台

  • RK3588 八核异构架构，A76 大核负责上层规划，A55 小核承担后台任务
  • LPDDR4x + eMMC 板载存储，内存与 eMMC 容量均可按项目选配
  • Ubuntu 22.04 + 实时内核，原生支持 ROS2、Python/C++ 机器人开发生态

实时运动控制

  • 双 EtherCAT 工业以太网口，可同时挂载多组伺服与分布式 IO
  • 双 CAN FD + 双隔离 RS485，覆盖关节、传感器、外设等主流现场总线
  • 安全急停回路 1ms 级响应，DO 输出 <1ms，满足机器人安全与实时控制要求

灵活的构型配置

  • 4 路 DI/DO + 2 路急停 + 多路串口/CAN，接口资源按人形机器人典型用例预留
  • 支持书本式与桌面式两种安装方式
  • 对外接口沿板边分组排布，电源、EtherCAT、DIO、急停、485、CAN、Debug 独立成组

卓越的工业级可靠性

  • 18~36V DC 宽压输入，具备防反接、过流、过压、欠压多重保护
  • DI/DO、RS485、CAN FD、EtherCAT 对外接口全部电气隔离
  • 工作温度 -10℃ ~ +60℃，存储温度 -40℃ ~ +85℃
  • 5-500Hz / 1Grms 随机振动、5-500Hz / 2Grms 正弦振动，适应车载与机器人本体工况

产品功能特点

主控计算平台

  • 搭载 Rockchip RK3588 八核处理器（4×Cortex-A76 + 4×Cortex-A55，最高 2.4GHz），算力充裕
  • 板载 LPDDR4x 4GB 内存（可选 8/16/32GB），eMMC 32GB 存储（可选 16~256GB）
  • 运行 Ubuntu 22.04 + Kernel 6.1 实时内核，兼顾 Linux 开发生态与硬实时性
  • 支持 USB 在线烧录，便于现场批量部署与固件升级

工业以太网与运动总线

  • 板载 4 路网口：
    • 2 路 RJ45 千兆以太网（RTL8211F / RTL8111H，10/100/1000 Mbps）
    • 2 路隔离 EtherCAT 工业以太网（Realtek 8111H GbE，HX20028-6Y 连接器）
  • EtherCAT 接口电气隔离，可直接连接伺服驱动器与分布式 IO
  • 适配人形机器人多关节同步控制场景

串行总线与现场 IO

  • 2 路隔离 RS485 串口
  • 2 路隔离 CAN FD，可对接关节模组、传感器
  • 2 路 DI：湿节点公共端，带硬件滤波
  • 4 路 DO：NPN 型，最大 Sink 500mA，响应 <1ms
  • DI/DO 光耦隔离等级 3KV / 1kA；有效高电平 15-24V ±20%，有效低电平 0-3V
  • 1 路辅助电源输出（从主电引出，0.5A，防反接）

安全回路与人机交互

  • 2 组外部急停输入，高组态，短路生效，无源内部处理，1ms 响应
  • 对外连接器统一采用 Wafer 防呆接口，降低误接线风险
  • 1 × HDMI 2.0 显示输出
  • 1 × USB 2.0 + USB 3.0 OTG
  • 板载 LED 指示：电源、WiFi、Fault、RUN
  • 预留 Debug 串口、电源按键、复位按键、12V 可调速风扇接口

产品规格参数

系统

项目参数
处理器Rockchip RK3588，八核：4 × Cortex‑A76 + 4 × Cortex‑A55 NEON，主频最高 2.4GHz
内存板载 LPDDR4x 4GB（标配），可选 8 / 16 / 32GB
eMMC32GB（标配），可选 16GB ~ 256GB
操作系统Ubuntu 22.04，Kernel 6.1 RT（实时内核）

外部接口

项目参数
网口4 × LAN：2 × RJ45（RTL8211F / RTL8111H，10/100/1000 Mbps）；2 × EtherCAT（Realtek 8111H GbE，隔离，HX20028‑6Y 连接器）
HDMI1 × HDMI 2.0
USB1 × USB 2.0 + USB 3.0 OTG，支持在线烧录
串口2 × COM（RS485，隔离）
DIO2 路 DI（湿节点公共端，硬件滤波）；4 路 DO（NPN，最大 Sink 500mA，响应 ＜1ms）；有效高电平 1524V ±20%，有效低电平 03V；光耦隔离 3KV / 1kA；Wafer 防呆接口
辅助电源输出1 路，从主电输入引出，负载 0.5A，防反接
急停2 组外部急停，高组态，短路生效，无源内部处理，响应 1ms；4pin，Wafer 防呆接口
CAN2 × CAN FD，带隔离电路；Wafer 防呆接口
DC 输入1 × 2Pin，18~36V DC

内部接口

项目参数
LED2 × 4P Wafer：电源、WiFi、Fault、RUN 状态指示
Debug1 × 4P Wafer，串口 Debug
电源按键1 × 2P Wafer
复位按键1 × 2P Wafer
风扇1 × 4P Wafer，12V 可调速

电源与保护

项目参数
输入电压18~36V DC
保护功能电源防反接、过流保护、过压保护、欠压保护

机构与环境

项目参数
安装方式书本式安装 + 桌面安装
外观尺寸≤ 110 × 90 × 45 mm
工作温度-10℃ ~ +60℃
存储温度-40℃ ~ +85℃
相对湿度5% ~ 95%，非凝结
随机振动5~500Hz，1Grms（运行）
正弦振动5~500Hz，2Grms（运行）

对外接口引脚定义

接口引脚信号连接器备注
电源接口124V+3.5mm 绿色端子，90°—
电源接口2GND3.5mm 绿色端子，90°—
EtherCAT1TX+PHB2.0‑2×3PWZDKSHOU HAN
EtherCAT2TX‑PHB2.0‑2×3PWZDKSHOU HAN
EtherCAT3RX+PHB2.0‑2×3PWZDKSHOU HAN
EtherCAT4RX‑PHB2.0‑2×3PWZDKSHOU HAN
EtherCAT5PEPHB2.0‑2×3PWZDKSHOU HAN
EtherCAT6—PHB2.0‑2×3PWZDKSHOU HAN
DIO1DO1PHB2.0‑2×5PWZDKSHOU HAN
DIO2DI1PHB2.0‑2×5PWZDKSHOU HAN
DIO3DO2PHB2.0‑2×5PWZDKSHOU HAN
DIO4DI2PHB2.0‑2×5PWZDKSHOU HAN
DIO5DO3PHB2.0‑2×5PWZDKSHOU HAN
DIO6DI_COMPHB2.0‑2×5PWZDKSHOU HAN
DIO7DO4PHB2.0‑2×5PWZDKSHOU HAN
DIO8GND_ISOPHB2.0‑2×5PWZDKSHOU HAN
DIO9GND_ISOPHB2.0‑2×5PWZDKSHOU HAN
DIO1024VPHB2.0‑2×5PWZDKSHOU HAN
急停1STOP1+PHB2.0‑2×2PWZDKSHOU HAN
急停2STOP2+PHB2.0‑2×2PWZDKSHOU HAN
急停3STOP1‑PHB2.0‑2×2PWZDKSHOU HAN
急停4STOP2‑PHB2.0‑2×2PWZDKSHOU HAN
RS4851A1PHB2.0‑2×3PWZDKSHOU HAN
RS4852A2PHB2.0‑2×3PWZDKSHOU HAN
RS4853B1PHB2.0‑2×3PWZDKSHOU HAN
RS4854B2PHB2.0‑2×3PWZDKSHOU HAN
RS4855GND_ISOPHB2.0‑2×3PWZDKSHOU HAN
RS4856GND_ISOPHB2.0‑2×3PWZDKSHOU HAN
CAN1CAN1+PHB2.0‑2×3PWZDKSHOU HAN
CAN2CAN2+PHB2.0‑2×3PWZDKSHOU HAN
CAN3CAN1‑PHB2.0‑2×3PWZDKSHOU HAN
CAN4CAN2‑PHB2.0‑2×3PWZDKSHOU HAN
CAN5GND_ISOPHB2.0‑2×3PWZDKSHOU HAN
CAN6GND_ISOPHB2.0‑2×3PWZDKSHOU HAN
Debug1NCPH‑4AHCTL
Debug2UART_TX_3.3VPH‑4AHCTL
Debug3UART_RX_3.3VPH‑4AHCTL
Debug4GNDPH‑4AHCTL
PWR BTN1PWR_BTPH‑2AKD
PWR BTN2GNDPH‑2AKD
RST BTN1RST_BTPH‑2AKD
RST BTN2GNDPH‑2AKD
FAN1FAN_PWMWAFER‑MX1.25‑4PZZXUNPU
FAN2FAN_ENWAFER‑MX1.25‑4PZZXUNPU
FAN312VWAFER‑MX1.25‑4PZZXUNPU
FAN4GNDWAFER‑MX1.25‑4PZZXUNPU
LED1LED_WIFI‑PHD2.0‑2×4PZZMSSHOU HAN
LED2LED_WIFI+PHD2.0‑2×4PZZMSSHOU HAN
LED3LED_FAULT‑PHD2.0‑2×4PZZMSSHOU HAN
LED4LED_FAULT+PHD2.0‑2×4PZZMSSHOU HAN
LED5POWER‑PHD2.0‑2×4PZZMSSHOU HAN
LED6POWER+PHD2.0‑2×4PZZMSSHOU HAN
LED7LED_SYSTEM_RUN‑PHD2.0‑2×4PZZMSSHOU HAN
LED8LED_SYSTEM_RUN+PHD2.0‑2×4PZZMSSHOU HAN

文档反馈

友情链接：中国机械工业联合会机器人分会机器人在线中国机器人网

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