具身人形控制器C2301

大脑负责理解，小脑负责执行。C2301 位于人形机器人感知决策层与关节执行层之间，以 RK3588 多核算力 + 实时内核，把大模型的 "意图" 实时翻译为稳定、安全、可工程化的关节运动。

9/18/2026

C2301 具身人形控制器产品介绍

产品优势

超迷你尺寸

• C2301 控制器外形尺寸≤110×90×45mm，整体大小接近一只标准办公鼠标，但是宽度更宽、厚度更厚，属于小型书本式嵌入式板卡，可轻松装入机器人小电柜内部。

双臂协同控制系统

支持两种双臂配置方案：

• 双六轴协作机器人（2×6 轴）配置
• 双七轴协作机器人（2×7 轴）配置

七轴构型：腕部支持 SRS 结构（球铰‑旋转‑球铰）或十字交叉结构，可根据作业需求灵活选择。

具备高精度轨迹规划和碰撞检测功能。

支持双臂协同作业模式，可实现：

• 对称同步运动
• 非对称协同操作
• 物体交接传递
• 力位混合控制

腰部控制系统

提供多种构型选择：

• 1 轴（旋转）

• 3 轴（X/Y/Z 平移）

• 4 轴（4 个串联关节）

• 6 轴（3 平移 + 3 旋转）

• 支持动态平衡补偿

• 具备负载自适应能力

颈部控制系统

• 单轴旋转设计
• 可扩展为多自由度构型
• 支持视觉跟随功能

底盘控制系统

灵活的构型配置

适配具身人形机器人多样化本体方案，可对接不同轴数的关节模组； 板载双EtherCAT主站、双CAN‑FD、多路RS485总线，可灵活接入多关节机械臂、底盘、执行器； 对外DH运动学参数开放，上层应用可实现参数配置与在线修改； 硬件接口预留充足，支持串联关节、定制化机器人本体快速适配。

卓越的开放性与兼容性

通信协议：

• EtherCAT（主站）
• Modbus TCP/RTU
• CAN‑FD（兼容CANopen协议）
• OPC‑UA

支持第三方设备接入：

• 轮式底盘（通过CAN‑FD总线）
• 灵巧手（支持Modbus‑TCP、Modbus‑RTU协议）
• 视觉传感器、IMU力感传感器（网口/RS485）

提供标准API接口：

• ROS / ROS2 完整支持
• Python、C++ SDK开发套件

产品功能特点

主控计算平台

• 搭载 Rockchip RK3588 八核处理器（4×Cortex-A76 + 4×Cortex-A55，最高 2.4GHz），算力充裕
• 板载 LPDDR4x 4GB 内存（可选 8/16/32GB），eMMC 32GB 存储（可选 16~256GB）
• 运行 Ubuntu 22.04 + Kernel 6.1 实时内核，兼顾 Linux 开发生态与硬实时性
• 支持 USB 在线烧录，便于现场批量部署与固件升级

工业以太网与运动总线

• 板载 4 路网口：
  • 2 路 RJ45 千兆以太网（RTL8211F / RTL8111H，10/100/1000 Mbps）
  • 2 路隔离 EtherCAT 工业以太网（Realtek 8111H GbE，HX20028-6Y 连接器）
• EtherCAT 接口电气隔离，可直接连接伺服驱动器与分布式 IO
• 适配人形机器人多关节同步控制场景

串行总线与现场 IO

• 2 路隔离 RS485 串口
• 2 路隔离 CAN FD，可对接关节模组、传感器
• 2 路 DI：湿节点公共端，带硬件滤波
• 4 路 DO：NPN 型，最大 Sink 500mA，响应 <1ms
• DI/DO 光耦隔离等级 3KV / 1kA；有效高电平 15-24V ±20%，有效低电平 0-3V
• 1 路辅助电源输出（从主电引出，0.5A，防反接）

安全回路与人机交互

• 2 组外部急停输入，高组态，短路生效，无源内部处理，1ms 响应
• 对外连接器统一采用 Wafer 防呆接口，降低误接线风险
• 1 × HDMI 2.0 显示输出
• 1 × USB 2.0 + USB 3.0 OTG
• 板载 LED 指示：电源、WiFi、Fault、RUN
• 预留 Debug 串口、电源按键、复位按键、12V 可调速风扇接口

产品规格参数

系统

外部接口

内部接口

电源与保护

机构与环境

对外接口引脚定义

文档反馈