Name: Cobot协作机器人控制系统
Brand: iNexBot

为什么要做协作控制器

当前行业大多采用工业机器人控制器去适配协作臂，缺少专用控制方案，因此在动力学效果、交互逻辑、易用性上均与自有系统的整机厂差距过大，缺乏竞争力，因此我们决定推出协作机器人专用运动控制系统，填补该项空白。

我们围绕协作机器人的人机协同、安全定位，对硬件控制器与整套控制软件系统从头优化、专项定制开发。

我们深耕国产运动控制底层，致力于为本体商提供 超越自研系统 性能的协作运动控制系统。

选择纳博特的理由

集成机器人全栈动力学与柔顺控制算法，涵盖刚体动力学建模、递归牛顿–欧拉计算、最小惯性参数辨识、重力补偿、科氏力与离心力补偿、关节摩擦建模及模型前馈控制。

支持自动负载辨识、末端质心与惯量参数估计，可根据工具及负载补偿动力学模型，实现全参数、高带宽动力学补偿。

搭配图形化编程、机器人仿真，编程效果更直观。

支持手动拖拽示教与轨迹录制，可实时采集机器人位姿、速度、IO触发，并支持毫秒级采样周期配置。内置轨迹平滑、关键点提取、速度规划与姿态连续性优化算法，可有效抑制手动示教过程中的抖动和冗余点位，精准还原操作人员的运动意图。

支持 Python 脚本引擎，集成丰富的运动控制指令集，支持用户进行灵活的定制化二次开发。

我们提供完整的 SDK 开发套件，涵盖一键部署工具、多场景功能 Demo 及完备的 API 接口库，大幅降低开发门槛。

支持本地化的机器人正逆运动学求解，无网络延迟，全面兼容 Windows/Linux 操作系统及 X86/ARM 主流架构。

开发者可灵活调用运动、力控、IO 及通信接口，快速集成视觉、焊机等外围设备，自主搭建上层控制系统与专属工艺方案，并原生支持 ROS2 系统，助力智能化升级。

应用层依靠软限位、虚拟墙、参数校验、分区限速；底层搭载力矩实时监测、分级碰撞响应、奇异点规避、碰撞检测，搭配急停回路、示教使能开关、过载保护，构建多层级协作安全防护体系。

控制器底层集成阻抗、导纳双模式柔顺控制算法，实时采集关节力矩信息对外界接触力进行解算；阻抗控制实现碰撞冲击抑制，导纳控制完成末端位置柔顺调节，可自适应补偿工件定位偏差，满足精密插接、恒力打磨、压装对位、柔性贴合等复杂工艺的力控需求。

控制器依托体积优势，**一体化集成**到机器人底座中，采用PC电脑无线连接，免布线。主要面向科研教学、小型装配、实验室自动化等应用。

硬件采用珞石SR5本体+星辰1号驱控柜+Glary焊机的集成化方案。

传统拖拽焊接容易受到焊枪重量、送丝机构、焊接电缆及管线拖曳力的影响，导致机器人拖动阻力不均、姿态切换卡顿、轨迹偏移，复杂空间焊缝尤其难以稳定示教。

系统依托高精度**全参数动力学**模型，融合工具负载辨识、末端质心补偿、关节摩擦补偿、重力前馈及线缆扰动抑制算法，对焊枪、线缆和外部附件产生的附加力矩进行实时补偿，显著降低非线性拖曳力对示教手感和轨迹精度的影响。

供货方式	物料型号	适合谁
控制器单机	C2202控制器、Cobot协作系统	使用PC、平板控制，并且自己做控制柜的用户
驱控一体柜 + 示教器	X01驱控一体柜、HTY示教器、Cobot协作系统	需要我们提供控制柜的用户

项目	规格
适配机型	6 轴 / 7 轴协作机器人
运动指令	MOVJ / MOVL / MOVC / MOVS 等
插补方式	梯形 / S 型 / 加加速度插补
位置分辨率	0.001°
控制周期	1ms /4ms
编程方式	图形化指令 + Python 脚本
示教方式	拖拽示教、点动（关节 / 直角 / 工具 / 用户）、步进
拖拽轨迹	录制、保存、回放
安全功能	电流‑力矩监测、柔性碰撞检测、导纳 / 阻抗控制、虚拟墙、奇异规避、安全姿态
力控	碰撞力分级调整、恒力控制
负载辨识	质量 / 质心 / 惯量自动辨识（约 10 分钟）
工具标定	6 点法 / 7 点法 / 12 点法
坐标系	关节 / 直角/ 工具 / 用户
控制器 IO	6×DI / 6×DO / 2×AI / 2×AO（C2202）
通信接口	以太网、RS485 ×2、WIFI（AP/STA）、CAN、EtherCAT
现场总线	Modbus 主站（TCP + RTU），多工艺号，地址偏移可配
人机交互	Web 界面（浏览器 / 手机 / 平板 / PC）、高清仿真、图形化编程、拖拽编程
权限角色	操作员（免密）/ 厂家（密码登录）
控制器版本	v26.06