为什么要做协作控制器
当前行业大多采用工业机器人控制器去适配协作臂，缺少专用控制方案，因此在动力学效果、交互逻辑、易用性上均与自有系统的整机厂差距过大，缺乏竞争力，因此我们决定推出协作机器人专用运动控制系统，填补该项空白。
我们围绕协作机器人的人机协同、安全定位，对硬件控制器与整套控制软件系统从头优化、专项定制开发。
我们深耕国产运动控制底层，致力于为本体商提供超越原厂性能的运动控制系统。
选择纳博特的理由
出色的动力学性能
集成全套动力学算法，支持自动负载辨识、拖拽示教、阻抗 / 导纳、六维力控。全参数动力学补偿，拖拽手感顺滑无卡顿。恒力控制精度误差≤0.1N，柔性装配工况稳定性强
易用示教编程
支持手动拖拽录制轨迹、毫秒级采样调节，快速保存循环运行，调试简单；搭配图形化编程、机器人仿真，编程效果更直观。
开放开发生态
内置 Python脚本引擎，提供多种基础运动指令，可自由开展定制化二次开发。
安全防护
应用层依靠软限位、虚拟墙、参数校验、分区限速；底层搭载力矩实时监测、分级碰撞响应、奇异点规避、碰撞检测，搭配急停回路、示教使能开关、过载保护，构建多层级协作安全防护体系。
力控
控制器底层集成阻抗、导纳双模式柔顺控制算法，实时采集关节力矩信息对外界接触力进行解算；阻抗控制实现碰撞冲击抑制，导纳控制完成末端位置柔顺调节，可自适应补偿工件定位偏差，满足精密插接、恒力打磨、压装对位、柔性贴合等复杂工艺的力控需求。
基于关节力矩传感器的导纳控制
基于六维力的导纳控制
恒力控制演示
应用案例
天链桌面型协作机器人
控制器依托体积优势，集成到机器人底座中，采用PC电脑无线连接，免布线。主要面向科研教学、小型装配、实验室自动化等应用。
协作焊接小车
硬件采用珞石SR5本体+星辰1号驱控柜+Glary焊机的集成化方案。
以前拖拽焊接的难题在于焊机线缆对拖拽力的影响，依托优化后的全参动力学，可轻松实现无示教器下的拖动示教焊接应用。
产品组合
| 供货方式 | 物料型号 | 适合谁 |
|---|---|---|
| 控制器单机 | C2202控制器、Cobot协作系统 | 使用PC、平板控制，并且自己做控制柜的用户 |
| 驱控一体柜 + 示教器 | X01驱控一体柜、HTY示教器、Cobot协作系统 | 需要我们提供控制柜的用户 |
技术规格
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| 适配机型 | 6 轴 / 7 轴协作机器人 |
| 运动指令 | MOVJ / MOVL / MOVC / MOVS 等 |
| 插补方式 | 梯形 / S 型 / 加加速度插补 |
| 位置分辨率 | 0.001° |
| 控制周期 | 1ms /4ms |
| 编程方式 | 图形化指令 + Python 脚本 |
| 示教方式 | 拖拽示教、点动（关节 / 直角 / 工具 / 用户）、步进 |
| 拖拽轨迹 | 录制、保存、回放 |
| 安全功能 | 电流‑力矩监测、柔性碰撞检测、导纳 / 阻抗控制、虚拟墙、奇异规避、安全姿态 |
| 力控 | 碰撞力分级调整、恒力控制 |
| 负载辨识 | 质量 / 质心 / 惯量自动辨识（约 10 分钟） |
| 工具标定 | 6 点法 / 7 点法 / 12 点法 |
| 坐标系 | 关节 / 直角/ 工具 / 用户 |
| 控制器 IO | 6×DI / 6×DO / 2×AI / 2×AO（C2202） |
| 通信接口 | 以太网、RS485 ×2、WIFI（AP/STA）、CAN、EtherCAT |
| 现场总线 | Modbus 主站（TCP + RTU），多工艺号，地址偏移可配 |
| 人机交互 | Web 界面（浏览器 / 手机 / 平板 / PC）、高清仿真、图形化编程、拖拽编程 |
| 权限角色 | 操作员（免密）/ 厂家（密码登录） |
| 控制器版本 | v26.06 |
