调高器
产品介绍
简介
调高器以跟踪模块为核心，依靠配置参数，经滤波器降噪、增量式 PID 闭环调节，由轴运动模块驱动物理轴，实现电容标定、实时随动跟踪、轴控驱动等全流程功能，支持参数自定义，具备运动可控、跟踪精度高、运行稳定的特性。
作为高性能电容调高装置，它采用速度 + 位置闭环控制驱动激光切割电容随动头。依托 EtherCAT 通讯，配合系统软件可实现高度自动跟踪、分段穿孔、寻边切割、蛙跳式上抬等功能；跟随与机器人运动一体化控制，削减通讯耗时，响应更快。
性能描述
- 采样率：最高1000次每秒
- 静态测量精度：0.001 毫米
- 动态响应精度：0.05 毫米
- 高度随动控制范围：0‑15 毫米
- 最大加速度：2G
- 跟随速度上限：取决于伺服电机转速上限与丝杆导程。（10毫米丝杆和6000转/分伺服，最高跟随速度可达 1000 毫米/秒。）
- 信号传输线缆：长度达100 米时，信号不衰减，抗干扰能力强
- 通讯能力：支持网络通讯，U 盘在线升级
- 适配能力：可与任意的切割头及喷嘴适配，电容参数自适应
- 报警功能：支持碰板报警，跟随超出边缘报警
- 标定：一键式标定过程，操作快速简单方便
- 抗抖动：支持抖动抑制功能，可有效抑制由吹气浮渣等引起的抖动
- 总线：控制器使用EtherCAT总线通讯，适配市面上大多数伺服驱动，无需额外适配
- 运动控制：跟随运动和机器人运动一体控制减少通讯耗时，响应更快
- 上位机：支持Windows与Linux，性能更好
调高器由系统、SMART‑IO‑R3 、SMART‑CCA组成
SMART‑IO‑R3
基本规格
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| 名称 | SMART‑IO‑R3 |
| 尺寸 | 37*78*110mm |
| 总线速率 | 100Mbps |
| 分布式时钟 | 支持 |
| 供电 | 24V DC |
| 数字量输入 | 16路输入，极性可配 |
| 数字量输出 | 16路输出，NPN,短路保护 |
| 其他 | 断线输出保持/不保持，可配置 |
| 工作温度 | 0~60° |
| 相对湿度 | 95%，无冷凝 |
| 通信周期 | 最小200us |
NPN版本：16路输入，极性可配；16路输出，NPN极性。
电源接口
要求：24V DC输入。
接口说明：
- 控制电源：GND（负极）和+24V（正极）接DC12~24V，功率0.5A以上即可
- 功率电源：VSS（负极）和VCC（正极）接DC12V~26V，功率2A以上，需要根据实际负载加大电源功率。
控制电源和功率电源可以使用同一电源进行供电。 当输出电路负载功率较大，或者使用环境比较恶劣时，建议控制电源与功率电源分开。
EtherCAT接口
EtherCAT接口分为IN和OUT，链路指示灯分别为LINK‑IN、LINK‑OUT。
通信指示灯RUN指示通信状态：
- INIT状态：长灭
- Pre‑OP状态：快闪
- Safe‑OP状态：慢闪
- OP状态：长亮
数字量输入接口
输入建议使用24V电平，输入极性可配置：
- 公共端接高电平 → 输入端低电平有效
- 公共端接低电平 → 输入端高电平有效
每个输入端口配有对应LED状态指示灯。
MOS管输出接口
- NPN版本：MOS管输出NPN结构，输出状态：低电平0V、断路状态
- PNP版本：MOS管输出PNP结构，输出状态：高电平VCC、断路状态
输出能力：0.5安培/通道(25℃)。单路输出功率大于0.3安培时，建议外接继电器转接。
SMART‑CCA
基本规格
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| 产品系列 | 激光调高传感器 |
| 产品名称 | SMART‑CCA |
| 尺寸 | 102*68*26mm |
| 总线速率 | 100Mbps |
| 通信协议 | EtherCAT |
| 供电 | 24V DC |
| 传感器输入 | 1路 |
| 测量精度 | 1微米 |
| 测量范围 | 0~16毫米 |
| 工作温度 | 0~60° |
| 相对湿度 | 95%，无冷凝 |
使用说明
圆形连接器接口
圆形连接器为M12的X编码器母头接口：
- 控制电路电源：VSS（负极）和+24V（正极）接DC24V，功率0.5A以上即可。
- 网络接口：TX_P,TX_N, RX_P,RX_N四根信号为EtherCat信号接口。
注意：线缆必须使用8类网线，否则可能会出现干扰问题。
切割头接口
型号：SMA‑KF2/IPX1母头，外螺纹。
安装尺寸
注意：壳体必须与切割头充分导电接触，否则可能会出现干扰问题。
高度标定
系统软件
