一、产品简介
纳博特通用码垛解决方案面向化工、食品、饮料、医药、饲料、粮食、机加工、物流等行业的码垛场景，提供三种码垛模式：简易码垛、完整码垛、标点码垛。
三种模式覆盖从简单规则垛型到复杂交错垛型，再到特殊点位码放的全谱系需求，帮助用户以最低的设置成本，获得最可靠的码垛效果。
二、选型
常见垛型说明
| 垛型名称 | 结构特征 | 典型适用物料 | 纳博特支持模式 |
|---|---|---|---|
| 行列垛 | 每层按固定行列整齐排列，上下层完全对齐。结构简单，适合硬质箱体。 | 硬质纸盒、塑料周转箱、规则零件盒 | 简易码垛、完整码垛 |
| 纵横交错垛 | 相邻两层之间旋转90°，上层压住下层缝隙，提升整体稳定性。 | 长方形饮料箱、矿泉水箱、长纸箱 | 完整码垛 |
| 五花垛 | 同层内分多个区域，不同区域行列方向或数量不同；上下层之间再交错压缝，类似砖墙结构。 | 化肥袋、饲料袋、粮食袋等软包袋、长纸箱 | 完整码垛 |
| 回字型垛 | 多个工件按回字形或环形摆放，中心留空或填放其他物料，适合长形物体。 | 长纸箱、长条形零件包、型材包 | 完整码垛 |
| 自定义垛 | 根据物料形状、托盘尺寸或出货要求自定义每箱位置、角度、姿态。 | 异形工件、展示垛、混码托盘 | 完整码垛、标点码垛 |
选型原则
- 单层摆放或简单对齐垛 → 简易码垛
- 需要错缝、旋转、五花、回字型等复杂垛型 → 完整码垛
- 放货点不规则、需要逐点定义 → 标点码垛
三、三种码垛模式
3.1 简易码垛
适合场景：垛型简单，物品规则摆放即可稳定。
简易码垛是面向"单层摆放"或"简单规则多层垛"的轻量模式。只需设置抓手参数，并示教工件点、列末端、行末端、高末端、辅助点、入口点，系统自动生成完整码垛作业。
- 配置极简：通常只需标定 6 个基准点
- 零代码操作：流程图式界面，普通操作工即可上手
- 快速生成文件：基础设置完成后一键生成作业文件
- 适合垛型：规则行列垛、单层卡槽摆盘、简单对齐多层垛
典型场景：机加工后零件放入料盘卡槽、机床下料零件单层摆盘、规则箱体单层码放。
3.2 完整码垛
适合场景：垛型复杂，需要通过错缝、旋转、交错等方式保证稳定性。
完整码垛是面向复杂垛型的全功能模式。系统内置行列模式、纵横交错、回字型、五花垛等常用垛型，同时支持自定义拖拽垛型，满足绝大多数工业码垛场景。
- 行列模式：规则阵列，适合硬质箱体简单多层码放
- 纵横交错：相邻层旋转 90° 压缝，适合长方形饮料箱、矿泉水箱、长纸箱
- 回字型：环形回字排布，适合长纸箱、长条形包装、型材包
- 五花垛：多区域错排 + 层间压缝，适合化肥袋、饲料袋、粮食袋等软包
- 自定义垛型：拖拽设置，适合异形工件、混码托盘、特殊展示垛
- 接近参数与托盘设置：可设置接近/回退方式、托盘原点与方向，避免碰撞
- 多抓手支持：最多支持四个抓手灵活切换或同时使用
- 位置调试：界面直观显示每个垛位精确坐标，选中即可自动移动机器人到该点
- 流程化设置：步骤清晰，无需编程
典型场景：饮料箱/矿泉水箱旋转压缝码垛、化肥/饲料袋五花垛码垛、长纸箱回字型垛码垛、多规格箱体混码。
3.3 标点码垛
适合场景：放货点无法通过规则垛型描述，需要逐点精确定义。
标点码垛是面向非标点位的逐点示教模式。用户通过示教器逐个记录放货点的精确坐标，系统按点位顺序执行码垛，实现完全自定义的堆叠布局。
- 逐点标定：通过示教器逐个记录放货点坐标，精确到毫米级
- 自由编排顺序：点位执行顺序可自由调整，支持非规则排列、跳跃式堆叠
- 单点/多点混合：可在标准垛型中插入特殊标记点
- 可视化点位管理：界面直观显示所有已标记点位，支持编辑、删除
典型场景：异形工件按料架卡槽逐点码放、促销展示垛、新产品试产验证、高精度定位场景。
四、三种模式对比
| 对比维度 | 简易码垛 | 完整码垛 | 标点码垛 |
|---|---|---|---|
| 选型依据 | 简单规则垛型/单层摆放即可稳定 | 复杂垛型/需要错缝压缝才能稳定 | 放货点不规则/需逐点定义 |
| 可实现的垛型 | 规则行列垛、单层卡槽摆盘 | 行列、纵横交错、回字型、五花垛、自定义 | 任意自定义点位 |
| 配置复杂度 | 极简，标定 6 个基准点 | 中等，流程化设置 | 较低，逐点示教 |
| 接近参数/托盘设置 | 无 | 有，可配置接近、回退、托盘原点方向 | 无 |
| 是否需要编程 | 否 | 否 | 否 |
| 多抓手支持 | 是 | 是 | 是 |
五、产品优势
- 按垛型选方案，不走弯路
- 极简操作，开箱即用
- 拖拽可视化，告别猜坐标
- 多抓手协同，效率倍增
- 一键导入导出，批量复制
六、常见问题 Q&A
Q1：这套系统和你们化工拆垛、桶装码垛那些专用系统有什么区别？
专用系统针对特定行业深度定制，适合大批量单一品类。通用码垛面向多品种、中小批量场景，三种模式灵活切换，一套系统覆盖机加工、冲压、食品、饲料等多个行业，投入成本更低。
Q2：部署一套通用码垛需要哪些硬件？
机器人本体 + 控制器 + 示教器 + 抓手/夹具即可。系统直接集成在示教器上，无需额外上位机或工控机，软件升级即支持。
Q3：我们需要对接现有的 MES 和 PLC，支持吗？
支持。通过 EtherCAT、PROFINET、EtherNet/IP、Modbus TCP 等协议与 PLC 和 MES 对接，也可以 I/O 硬接线实现启停和报警信号交互。
Q4：操作工培训要多久？日常维护复杂吗？
半天培训即可独立操作。流程图式界面、零代码，日常仅需切换产品和导入配置文件，无需专业编程人员驻场。
Q5：换型需要多长时间？能保存配置吗？
可以建立多工艺号产品，换型速度快。所有产品配置可批量复制到同型号产线。
Q6：售后和技术支持怎么保障？
远程答疑 + 现场支持双通道。常规问题远程即时响应，需现场支持的视区域快速安排。也可联系纳博特技术支持获取选型建议和现场评估。
