开放 · 高效 · 智能
文档版本：V1.0 | 硬件平台：纳博特工业机器人控制器（RK3588 平台）
目录
- 一、公司简介
- 二、产品概述
- 三、产品功能特点
- 四、应用场景
- 五、产品优势
- 六、运动控制系统规格
- 七、硬件规格
- 八、软件平台规格
- 九、动力学接口开放规格
- 十、精度标定方案 —— NexAutoCali 自动标定系统
- 十一、产品包装清单
- 十二、相关文档公开链接
- 附录：NexDroid 支持的伺服型号
- 免责声明
一、公司简介
纳博特科技是一家专注于机器人运动控制系统研发的科技企业，拥有自主研发的先进控制算法和丰富的行业经验，致力于推动轮式人形机器人技术在工业和服务领域的应用落地。纳博特运控系统能够实现对双臂、腰部和颈部等关键部位的精准控制，赋予机器人卓越的灵活性和适应性。
二、产品概述
纳博特科技的轮式人形机器人运动控制系统专为复杂场景设计，支持多种构型配置，满足不同应用需求。平台以 ABOX-6116 工业控制器（Rockchip RK3588 + Debian 11 / Ubuntu 20.04） 为硬件基础，标配双机器人控制引擎（总容量 14 轴或 12 轴，最大可扩展至 32 轴），开放 NexDroid OpenAPI 全链路接口，支持用户从关节控制层到轨迹规划层的完整自主算法开发。系统采用模块化设计理念，兼容性强，可与第三方轮部、灵巧手和视觉系统无缝对接。
平台面向高校、研究所及企业实验室，为双臂协调运动控制、先进动力学算法、智能控制策略等科研场景，以及工业和服务领域的实际落地，提供高实时、高开放的硬件底座与软件生态。
三、产品功能特点
3.1 双臂协同控制系统
- 支持两种双臂配置方案：
- 双六轴协作机器人（2×6轴）配置
- 双七轴协作机器人（2×7轴）配置
- 七轴构型：腕部支持 SRS 结构（球铰-旋转-球铰）或十字交叉结构，可根据作业需求灵活选择
- 具备高精度轨迹规划和碰撞检测功能
- 支持双臂协同作业模式，可实现：
- 对称同步运动
- 非对称协同操作
- 物体交接传递
- 力位混合控制
3.2 腰部控制系统
- 提供多种构型选择：
- 1轴（旋转）
- 3轴（X/Y/Z平移）
- 4轴（4个串联关节）
- 6轴（3平移+3旋转）
- 支持动态平衡补偿
- 具备负载自适应能力
3.3 颈部控制系统
- 单轴旋转设计
- 可扩展为多自由度构型
- 支持视觉跟随功能
3.4 底盘控制系统
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| 底盘结构 | 双差速轮 + 辅助万向轮 |
| 通讯协议 | CAN 总线，直接控制差速轮 |
四、应用场景
纳博特科技的轮式人形机器人运动控制系统广泛应用于以下领域：
4.1 工业制造
- 汽车装配线：可完成车门安装、仪表盘装配等需要双臂协同的精密作业
- 电子制造：适用于电路板组装、元器件焊接等精细操作
- 机械加工：可进行工具更换、零件搬运等辅助工作
4.2 医疗护理
- 手术辅助：高精度双臂可协助医生完成精密操作
- 康复训练：可提供稳定的支撑和辅助
- 药品分装：无菌环境下的精准作业
4.3 商业服务
- 餐饮服务：完成餐具摆放、饮品调制等任务
- 酒店接待：提供行李搬运、引导服务
- 零售展示：商品展示和互动演示
4.4 物流仓储
- 货架补货：双臂协同完成货物抓取和放置
- 包裹分拣：配合视觉系统实现高效分拣
- 重型物料搬运：腰部支撑系统可承受更大负载
4.5 教育科研
- 作为教学和研究平台，机器人可用于人工智能、机器人学等领域的实验和开发
4.6 双臂装配
- 主臂持工件，从臂持工具
- 基于力矩感知的柔顺装配策略
- 力位混合控制
4.7 双臂搬运
- 大尺寸/异形工件协同抓取
- 主-从位姿约束运动
- 双臂负载分配优化
4.8 双臂打磨/抛光
- 主臂定位工件，从臂执行打磨
- 恒力跟踪控制
- 轨迹协调补偿
4.9 算法验证平台
- 新控制律（MPC/RL/自适应）快速部署
- 动力学参数辨识
- 双臂阻抗/导纳控制
- 人机物理交互（pHRI）算法
五、产品优势
5.1 高性能处理平台
- 搭载 Rockchip RK3588 处理器（8核，4×Cortex-A76 + 4×Cortex-A55，最高 2.4GHz，内置 6 TOPS NPU，可扩展至 20 TOPS），详见 七、硬件规格
- 板载 LPDDR5 8GB 内存 + 64GB eMMC 存储
- 无风扇铝镁合金机身，工作温度 -20°C ~ 70°C
5.2 实时运动控制
- 采用 EtherCAT 通讯，高速高精度，从站同步抖动 <20μs
- 控制周期可达 1ms（位置环/速度环），最小 250μs
- 自研运控算法，支持双臂协作
5.3 灵活的构型配置
- 腰部支持多种轴数配置（1~6 轴），适应不同任务需求
- 双臂兼容六轴和七轴机器人，提升操作多样性
- 双臂独立构型，支持串联多关节、SCARA、定制构型
- DH 参数开放可配置，支持在线修改
5.4 卓越的开放性与兼容性
通信协议：
- EtherCAT（主/从站）
- PROFINET RT/IRT
- Ethernet/IP
- Modbus TCP/RTU
- CANopen
- OPC-UA
支持第三方设备接入：
- 轮式底盘（通过 CAN 总线）
- 灵巧手（支持 Modbus/TCP、Modbus/RTU 协议）
- 视觉系统（EtherNet）
提供标准 API 接口：
- ROS/ROS2 支持
- Python、C#、C++ SDK
六、运动控制系统规格
6.1 基础参数
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| 双臂轴数 | 双臂共 14 轴（左臂 7 轴 + 右臂 7 轴），或双臂共 12 轴（左臂 6 轴 + 右臂 6 轴） |
| 最大轴数 | 32 轴（系统总容量，含外部轴） |
| 控制周期 | 1ms（位置环/速度环），最小 250μs |
| 插补周期 | 1ms |
| EtherCAT 同步 | 分布式时钟（DC），从站同步抖动 20μs |
| 多轴同步误差 | < 50μs |
| 插补方式 | PTP / 直线 / 圆弧 / 样条曲线 / FLYBY |
| 坐标系 | 关节坐标系、机器人坐标系、工具坐标系、用户坐标系 |
| 机器人构型 | 双臂独立构型，支持串联多关节、SCARA、定制构型；七轴腕部支持 SRS / 十字交叉结构 |
| DH 参数 | 开放可配置，支持在线修改 |
| 重复定位精度 | ±0.005mm |
| 最大运动速度 | 2m/s |
| 最大加速度 | 5m/s² |
| 力控分辨率 | 0.1N |
| 力矩控制精度 | ±0.5% FS |
6.2 双臂协同模式
| 特性 | 说明 |
|---|---|
| 协同模式 | 双机器人协调（主-从/松耦合/紧耦合） |
| 同步精度 | 双机启停完全同步，基于 EtherCAT 分布式时钟 |
| 干涉区 | 支持双臂干涉区域设定与碰撞防护 |
| 坐标系关联 | 支持主臂基坐标系下定义从臂工作空间 |
| 协调指令 | 双机点到点（CoordPTP）、双机直线（CoordLine）、双机圆弧 |
| 独立运行 | 每台机器人参数/程序/变量独立，亦可同步启停 |
6.3 控制模式
| 模式 | 支持层级 | 说明 |
|---|---|---|
| 关节位置模式 | 位置环 | 给定关节角度目标，控制器规划轨迹并执行 |
| 关节速度模式 | 速度环 | 直接下发关节速度指令，开环/闭环均可 |
| 关节力矩/电流模式 | 电流环 | 直接下发关节力矩指令（需配套伺服支持） |
七、硬件规格
7.1 控制器
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| CPU | Rockchip RK3588 8核（4×Cortex-A76 + 4×Cortex-A55，最高 2.4GHz） |
| GPU | Mali-G610 MC4 |
| NPU | 6 TOPS（INT8）；可选 M.2 RK1820 算力卡扩展至 20 TOPS |
| 内存 | 板载 LPDDR5 8GB |
| 存储 | 板载 64GB eMMC；可选 M.2 2280 SATA3 SSD |
| 网络 | 5× 千兆以太网（4× Intel i210 + 1× RTL8211F） |
| Wi-Fi / BT | 板载 2.4G/5G 双频 Wi-Fi 6 + Bluetooth 5.0 |
| 4G LTE | 1× Mini-PCIe，支持 LTE 4G 模组（可选） |
| 操作系统 | Ubuntu + 纳博特控制系统 |
| 电源 | DC 12~24V ±10%，功耗 ≤20W，过流/过压/防反接保护 |
| 散热方式 | 无风扇设计，铝镁合金外壳 + 铝型材散热 |
| 尺寸 | 170mm × 112mm × 48mm（不含支架） |
| 重量 | 1.5kg |
| 安装方式 | 壁挂 / DIN-Rail 导轨安装 |
| 工作温度 | -20°C ~ 70°C |
7.2 通信与控制接口
| 接口 | 数量 | 说明 |
|---|---|---|
| 千兆以太网 | 5 口 | 4× Intel i210 + 1× RTL8211F，其中 1 口用作 EtherCAT 主站，支持分布式时钟（DC）同步 |
| USB 3.0 | 2 口 | 其中 1 口 OTG 复用，单口支持 5V@2A |
| USB 2.0 | 1 口 | 外设接入 |
| HDMI | 1 口 | 最大支持 8K（7680×4320）输出 |
| RS232 | 2 路 | 带隔离，3.5mm 凤凰端子 |
| RS485 | 2 路 | 带隔离，3.5mm 凤凰端子，支持 Modbus RTU |
| 隔离 DI | 8 路 | 干湿节点自切换，隔离电压 2500Vrms |
| 隔离 DO | 8 路 | NPN/PNP 可切换（拨码），隔离电压 2500Vrms |
| PWM 输出 | 4 路 | 光源控制，支持外部硬触发（DC 5~24V），单通道最大 1A（可选） |
| Micro SIM | 1 口 | 4G LTE 模组 SIM 卡 |
7.3 伺服驱动系统（选型建议）
| 方案 | 推荐型号 | 说明 |
|---|---|---|
| EtherCAT 伺服 | 符合 CIA402 标准的 EtherCAT 关节模组 | - |
| 编码器类型 | 支持绝对值编码器 | — |
7.4 示教器（选配）
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| 型号 | T30 机器人专用示教器 |
| 屏幕 | 8 寸 TFT 全触屏，1024×600 |
| 操作系统 | Linux + QT |
| 功能 | 示教编程、参数配置、状态监控、程序调试 |
7.5 环境要求
| 项目 | 要求 |
|---|---|
| 供电 | DC 12~24V ±10%（≤20W，推荐 12V 40W 适配器） |
| 工作温度 | -20°C ~ 70°C |
| 伺服额定电流 | 根据机械臂规格选型 |
| 上位机 | Windows / Linux 工作站，千兆以太网口 |
八、软件平台规格
8.1 系统架构
8.2 软件功能清单
| 功能项 | 功能说明 |
|---|---|
| 加速度控制 | 平滑启停控制 |
| Jog启动 | 手动点动控制 |
| 遥操作 | 可由笛卡尔/关节模式下的遥操运动 |
| 回零控制 | 机械臂归零 |
| 世界坐标系 | 全局坐标控制 |
| 工具坐标系TCP | 工具末端坐标 |
| 关节坐标 | — |
| 在线示教 | 实时轨迹示教 |
| 拖动示教 | 手拖示教 |
| 点位记录 | 保存运动点位 |
| 路径录制 | 记录完整轨迹 |
| 程序编辑 | 编辑机器人程序 |
| 子程序调用 | 模块化程序 |
| 条件判断 | IF逻辑 |
| 循环控制 | FOR/WHILE |
| 变量管理 | 参数变量配置 |
| 恒力控制 | 保持恒定接触力，尝试使用等效值进行测试 |
| 阻抗控制 | 柔顺控制 |
| 力传感器 | 力反馈采集 |
| 碰撞检测 | 机器人碰撞保护 |
| 安全限速 | 限制运行速度 |
| 安全区域 | 虚拟安全围栏、软限位 |
| Modbus TCP | 工业以太网协议 |
| EtherCAT | 实时总线 |
| 故障码系统 | 错误码管理 |
| 日志记录 | 运行日志存储 |
| OTA升级-在线升级固件 | 在线升级，只有应用升级 |
| 参数备份 | 配置恢复 |
| 状态监控 | 实时状态显示 |
| IO监控 | 输入输出监控 |
| 告警系统 | 故障报警显示 |
| 权限管理 | 用户角色权限 |
8.3 二次开发接口（NexDroid OpenAPI）
| 接口类别 | 具体功能 | 功能说明 |
|---|---|---|
| 系统基础管理 | 登录/注销 | 建立与断开 TCP/IP 连接 |
| 机械臂上电/下电 | 手臂电源开启与关闭 | |
| 手臂使能/下使能 | 伺服使能与关闭 | |
| SDK日志配置 | 配置SDK日志路径 | |
| 调试模式 | 输出原始调试数据流 | |
| 配置管理 | 控制器配置导入/导出 | |
| 运动控制 | Servo模式开关 | 进入/退出Servo模式 |
| 关节伺服运动 | 实时关节伺服控制 | |
| 笛卡尔伺服运动 | 末端实时轨迹控制 | |
| 关节运动 | 关节空间同步运动 | |
| 直线运动 | 末端直线轨迹运动 | |
| 运动终止 | 紧急停止所有运动 | |
| 运动到位检测 | 检测手臂是否到位 | |
| 导纳控制 | 同时下发目标位置 + 刚度参数（K）+ 阻尼参数（D），实现柔顺交互 | |
| 运动学功能 | 逆运动学 | 笛卡尔位姿转关节角 |
| 正运动学 | 关节角转笛卡尔位姿 | |
| DH参数获取 | 获取手臂DH参数 | |
| DH参数修改 | 在线修改机器人DH参数 | |
| 工具坐标设置 | 设置TCP工具坐标 | |
| 工具坐标获取 | 获取TCP工具坐标 | |
| 拖拽示教 | 进入拖拽模式（基于电流环实现） | |
| 重力补偿 | 设置安装姿态重力方向（基于电流环实现） | |
| 安全与错误处理 | 碰撞等级设置 | 设置碰撞灵敏度（基于电流环实现） |
| 碰撞恢复 | 碰撞保护恢复（基于电流环实现） | |
| 错误状态检测 | 检测ERROR状态 | |
| 错误码查询 | 获取错误码及描述 | |
| 错误清除 | 清除系统错误 | |
| 网络异常处理 | 断网运动保护 | |
| 力控与柔顺控制 | 传感器校零 | 力传感器校准 |
| 灵敏度设置 | 设置死区灵敏度 | |
| 力控坐标系设置 | 关节/笛卡尔阻抗配置（基于电流环实现） | |
| 恒力参数配置 | 设置恒力控制参数（基于电流环实现） | |
| 开启/关闭恒力控制 | 开启或关闭柔顺控制（基于电流环实现） | |
| 传感器滤波设置 | 设置滤波截止频率 | |
| 传感器状态获取 | 获取传感器状态与力值 | |
| 状态监控 | 手臂状态获取 | 获取关节与位姿状态 |
| 软限位检测 | 检测超限位状态 | |
| 变量系统 | 全局/局部变量读写 | 全局/局部变量读/写 |
底盘控制：
| 类别 | 接口 | 说明 |
|---|---|---|
| 底盘管理 | 使能 | 底盘上使能，进入可控状态 |
| 急停 | 立即停止底盘运动 | |
| 清错 | 清除底盘故障/报警状态 | |
| 控制模式切换 | 支持遥控模式、导航模式、空闲模式 | |
| 直接控制 | 速度/角速度下发 | 通过协议下发线速度和角速度，控制底盘前进、后退、转弯和原地旋转 |
| 导航控制 | 路径跟踪 | 下发路径点序列进行跟踪，支持正向路径和反向路径 |
| 路径替换 | 运行中替换当前路径点 | |
| 重新规划 | 触发路径重新规划 | |
| 原地旋转 | 导航模式下原地旋转到指定朝向 | |
| 停止导航 | 中止当前导航任务 | |
| 状态与配置 | 当前状态查询 | 查询底盘实时状态（位置、速度、模式等） |
| 设置里程计参数 | 配置里程计分辨率、轮距等参数 | |
| 设置航向角 | 设置/修正底盘当前航向角 |
8.4 通信协议
| 协议 | 用途 | 特性 |
|---|---|---|
| 7000 端口协议 | 核心控制协议（JSON over TCP） | 查询/下发关节坐标、变量、IO，支持单点和连续轨迹 |
| TCP 自定义通信 | 上位机 ↔ 控制器 | Server/Client 模式，支持 9 个工艺号并发 |
| Modbus TCP/RTU | PLC/传感器集成 | 主/从站灵活配置 |
| OPC-UA | 数据采集/监控系统 | 标准化工业互联 |
| EtherNet/IP | Allen-Bradley PLC | CIP 协议支持 |
| FinsTCP | 欧姆龙 PLC | 命令/响应格式 |
物理层通信性能：EtherCAT 最小周期 100μs，PROFINET IRT 最小周期 250μs，通信抖动 20μs，详见 7.2 节。
8.5 ROS / ROS2 生态支持
| 模块 | 状态 | 说明 |
|---|---|---|
| ROS 驱动节点 | 可集成 | 通过 7000 端口协议封装 ROS joint_state_publisher / trajectory_msgs |
| ROS2 驱动节点 | 可集成 | 基于 NexDroid OpenAPI 构建 ROS2 节点，支持 lifecycle 管理 |
| URDF 模型 | 可提供 | 根据 DH 参数自动生成 URDF 描述 |
| TF 树 | 可集成 | 实时发布关节变换 → 构建完整 TF 树 |
| MoveIt 适配 | 可集成 | 对外暴露 joint_trajectory_action / follow_joint_trajectory |
| ROS2 Control | 可集成 | 通过硬件接口层对接 ros2_control 框架 |
注：ROS/ROS2 驱动需基于 NexDroid OpenAPI 进行二次开发集成，纳博特提供接口文档与示例代码。
8.6 推荐开发工具链
| 工具 | 用途 |
|---|---|
| Visual Studio / VS Code | C# 上位机开发 |
| Python 3.8+ | 算法原型开发与验证 |
| ROS / ROS2 | 机器人软件生态集成 |
| Lua 脚本 | 示教器端快速逻辑编写 |
| TCP/UDP 调试工具 | 通讯协议验证 |
九、动力学接口开放规格
9.1 开放接口
| 接口 | 访问方式 | 说明 |
|---|---|---|
| 关节角度 θ | 实时读取（1ms） | 7 轴当前关节角度 |
| 关节速度 θ̇ | 实时读取（1ms） | 7 轴当前关节角速度 |
| 关节力矩 τ | 实时读取（1ms） | 7 轴当前关节力矩（需伺服反馈） |
| 关节指令 τ_cmd | 写入 | 力矩模式下直接下发关节力矩指令 |
| DH 参数表 | 读/写 | 标准 DH / 改进 DH 参数，支持运行时修改 |
| 质量/惯量参数 | 读/写 | 各连杆质量、质心、惯量张量 |
| 正运动学 | 调用 | θ → TCP 位姿，内置/用户自定义 |
| 逆运动学 | 调用 | TCP 位姿 → θ，内置/用户自定义 |
| 雅可比矩阵 J(q) | 计算 | 几何雅可比/解析雅可比 |
9.2 用户自定义算法入口
| 替换点 | 可替换功能 | 接口形式 |
|---|---|---|
| 关节控制律 | PID → 滑模/自适应/MPC/RL | 关节位置/速度/力矩指令 |
| 正运动学 | 默认算法 → 自定义 | θ → XYZ+RPY |
| 逆运动学 | 默认算法 → 自定义 | XYZ+RPY → θ |
| 轨迹规划 | 梯形/S曲线 → 自定义 | 路径点序列 → 时间参数化轨迹 |
| 动力学前馈 | 添加重力/科氏力补偿 | τ_ff = M(q)q̈ + C(q,q̇) + G(q) |
9.3 数据采集与记录
| 功能 | 支持程度 |
|---|---|
| 高频状态记录 | 关节位置/速度/力矩，1ms 采样周期 |
| 上位机数据流 | 7000 端口实时推送（1ms 级） |
| 离线日志 | 控制器本地日志，支持导出分析，格式兼容 .csv |
十、精度标定方案 —— NexAutoCali 自动标定系统
纳博特轮式人形机器人解决方案集成了自主研发的 NexAutoCali 机器人自动标定系统，为七轴人形臂和六轴人形臂提供全参数精度标定方案，确保双臂在协作作业中达到亚毫米级重复定位精度。
详细文档参见 NexAutoCali 自动标定系统。
10.1 全参标定
全参标定是当前将机器人理论模型与物理实体进行高保真对齐的最优解，支持减速比校准、零点校准、杆长校准以及全参数标定，能挖掘出设备自身的精度极限。经全参标定后可将 TCP 精度从 3mm 提升至 0.5mm，精度提升可达 500%。
10.2 七轴 / 六轴全覆盖
适配七轴协作臂（SRS 结构 / 十字交叉结构）和六轴协作/工业臂，兼容轮式人形机器人的双臂独立构型，并可根据用户需求提供适配机型定制。
10.3 全流程自动化
依托纳博特驱控优势，打通从 测量点自动规划 → 自动运行 → 激光跟踪仪自动测量 → 算法计算 → 标定结果输出 的全流程自动化，使用便捷性与可靠性大幅提升。
10.4 高效快速
- 精简操作逻辑，降低培训与使用难度
- 快装结构设计，5 分钟即可完成软硬件环境准备
- 优化标定流程，50 点全参标定标准耗时 ＜ 5 分钟
10.5 高集成一体机
系统集成激光跟踪仪测量、机器人运动控制、校准点/测量点自动规划、校准/测试过程全自动控制、算法计算于一体，一套软件可完成校准、测量全部工作，无需额外编程。
10.6 全功能测试
- 内置机器人校准模块：减速比校准、零点校准、杆长校准、全参标定
- 内置 14 项机器人性能指标测试模块
- 完全符合国标 GB/T 12642—2013 / ISO 9283:1998
10.7 多品牌跟踪仪适配
已适配 API Radian Core 等多款高精度激光跟踪仪，更多品牌持续适配中。
10.8 标定流程概览
连接机器人 → 读取参数 → 自动规划测量点 → 自动运行测试 → 数据采集 → 算法计算 → 生成标定结果
十一、产品包装清单
| 序号 | 组件 | 数量 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 1 | 控制器主机 | 1 台 | ABOX-6116，含 Debian 11 / Ubuntu 20.04 |
| 2 | T30 示教器（选配） | 1 台 | 含 5m 连接线缆 |
| 3 | 电源线缆 | 1 根 | DC 12~24V 端子接口 |
| 4 | EtherCAT 网线 | 2 根 | CAT5e 及以上 |
| 5 | 技术文档 U 盘 | 1 个 | 含开发手册 SDK 协议文档 |
| 6 | NexDroid OpenAPI 开发包 | 1 份 | C# / Python 示例代码 |
十二、相关文档公开链接
以下为纳博特科技知识库（doc.inexbot.com）中各相关文档的公开访问链接：
12.1 技术资料
| 文档 | 链接 |
|---|---|
| 支持的伺服型号 | https://doc.inexbot.com/技术资料/支持的伺服型号 |
| 支持的机器人类型 | https://doc.inexbot.com/技术资料/支持的机器人类型 |
| 支持的外部轴类型 | https://doc.inexbot.com/技术资料/支持的外部轴类型 |
| 通讯协议 & 地址码 | https://doc.inexbot.com/技术资料/通讯协议&地址码 |
12.2 操作手册（24.03 版本）
二次开发与通信协议：
工艺应用：
系统管理：
12.3 操作手册（25.01 版本）
12.4 常见问题
免责声明
本规格书中所列 ROS/ROS2 支持、动力学开放接口等功能基于 NexDroid OpenAPI 平台能力，部分集成工作需要用户根据提供的开发文档和示例代码完成。具体功能实现程度以实际合同技术附件为准。RK3588 平台相关参数为参考值，实际性能可能因系统配置及工作环境不同而有所差异。
- 纳博特科技知识库：https://doc.inexbot.com
- 开发者中心：https://ones.inexbot.com
- 技术支持：请联系纳博特科技当地销售代表或授权系统集成商
