概述
4 轴 SCARA 机器人受零件加工、装配、碰撞、拆装等影响，实际连杆长度、关节零点和理论参数会产生偏差，造成 XY 平面定位不准，远端作业位置误差被放大。
四点 DH 杆长标定，通过矩形四点几何采样，自动校正大臂、小臂实际杆长以及 1 轴、2 轴零点偏移，修正机器人本体运动学模型，提升全工作平面的定位精度。
核心优势
1. 四点矩形采样，一次求解 4 项本体误差
仅示教标记矩形 4 个顶点，输入矩形实际长宽，即可同时算出 1 杆长度、2 杆长度、1 轴零点偏移、2 轴零点偏移，不用逐项单独标定，减少多次操作带来的人为误差。依靠矩形几何约束，还原机器人真实运动模型。
2. 改善全 XY 平面定位精度，抑制远端放大误差
SCARA 大部分定位误差集中在 XY 平面，杆长、零点偏差会随着臂展拉大，误差越来越大。
标定更新 DH 参数后，补偿整机系统性偏差，不只是小范围区域精准，机器人伸展到工作区间远端，同样保证定位准确。
3. 无需外部精密仪器，操作简单、结果稳定
不需要激光跟踪仪等高成本检测设备，仅通过示教器就可以完成标定。
标定逻辑基于矩形几何关系，打点的微小操作抖动对最终结果影响小，多次标定结果一致性好，对操作人员经验要求低。
4. 适配装配、维护、碰撞后的精度恢复
设备出厂装配、机械拆装维护、发生碰撞之后，关节零点和连杆相对位置容易偏移。
使用该功能可快速校准本体 DH 参数，不用整机重新调校，快速把机器人定位精度恢复回来。
5. 计算结果一键写入参数，避免手动输入出错
计算完成确认结果后，一键把杆长、零点偏移直接填入系统 DH 参数，即时生效，省去手动抄写录入参数，杜绝人工输入错误。
适用场景
4 轴 SCARA 机器人，应用于元器件装配、螺丝锁付、点胶、搬运上下料；适合出厂校准、设备拆装维护、碰撞复位后的精度修复。
