EPR6-S 伺服与机器人控制器的单站点多轴实现方案

摘要：EPR6-S 是武汉迈信电气技术有限公司在上一代 EPR6 基础推出的新一代工业机器人伺服驱动器。其全新的六轴单指令控制模式、六轴单 EtherCAT 站点模式（单站点多轴模式）大大提升了系统的稳定性，并且在轴同步性上也做到了业内顶级水平。

一、什么是单站点多轴

单站点多轴指的是一个 EtherCAT 站点对六个轴同步收发通讯指令。

传统伺服驱动器在工业机器人系统中使用一台伺服驱动一台电机，每个驱动器对应一个 EtherCAT 站点。该模式接线繁琐，稳定性低且轴同步性能得不到提升。拼接型的多合一驱动器在 EtherCAT 通讯模式上也是串行构架，在驱动器内部将六个子驱动板用网线相连接，除通讯板或主控板外每个子板为一个 EtherCAT 站点。

▲ 国产机器人伺服驱动器的发展

二、单站点多轴设备的优点

传统的控制柜对比装配 EPR6-S 伺服控制柜，仅装配一台伺服驱动器，接线简单，整个系统具有唯一的一对 EtherCAT 站点。

三、EPR6-S 如何做到单站点多轴

单站点多轴 PDO 数据分配

EPR6-S 适配的控制器厂家 EPR6-S 适配的控制器厂家

四、EPR6-S 的 XML 文件分享

点击下方“阅读原文”下载 Maxsine_EPR6-S_XML 文件（仅支持微信 PC 客户端），或登录迈信官网下载中心下载此文件（网址：http://www.maxsine.com/download/technology）。根据XML匹配对应数据帧的通讯。

五、机器人控制器升级单站点多轴方案指南

纳博特等主流控制器厂家已提供针对 EPR6-S 的单站点多轴方案专用升级包，请客户咨询销售或前往迈信官网下载中心下载。

与纳博特机器人控制器适配

纳博特机器人控制器示教器软件升级

1. 将升级文件（.zip 格式，不需解压缩，且文件名内不可以有括号等特殊字符）放入 U 盘的根目录下，（U 盘必须为 FAT32 格式）将 U 盘插入示教器的 USB 接口。
   
2. 点击【设置】-【系统设置】-【版本和升级】下方的【检测升级】按钮。
   
3. 在列表中选择自动检测出的升级文件。
4. 点击【确定】按钮。
5. 升级成功后示教器会自动重新启动，待重启后升级成功。

上传文件

下载最新的 EPR6 纳博特固件程序，若要上传 ENI 文件等文件到控制器中，请遵循以下步骤：

1. 准备一台电脑、一个 U 盘；
2. 在 U 盘中新建一个文件夹，名为 upgrade；
   
3. 将要上传的文件放入 upgrade 文件夹内；
   
4. 将 U 盘插入示教器的 USB 接口；
5. 打开设置-系统设置-版本升级界面；
6. 点击上传文件按钮；

7.在弹出的已检测到的文件中选择要上传的文件，并点击确定按钮。

来源：工控网